新闻中心
  • 咨询热线:18802295672
  • 联系人:李经理
  • Q Q:点击我发送信息
  • 电 话:022-87176186
  • 传 真:022-87176186
  • 邮 箱:sammonli@126.com
  • 地 址:天津西青华鼎智地1号楼1903
新闻中心
查看分类
机器人车床上下料、码垛项目总结报告
2019.11.13


Customer/客户单位:

Model/产品型号:KUKA KR210机器人工件自动上下料、码垛系统


韦森贝格(天津)机器人自动化有限公司

                                        201911

 

一、项目简介、客户需求


客户单位:

客户需求用机器人代替人工方式实现工件自动上料到数控车床、并进行加工,完成后进行机器人自动化码放,实现减员增效(现有2/2车,改善后将2人去掉,同时,在满足产品加工精度要求的前提下(跳动<=±15丝),加工周期控制在6分钟/工件)。

 

                        改善前工位图

 

二、设备名称、型号、数量、验收标准

 

主要设备清单:

1、设备名称:工件自动输送带(电机+减速机,齿轮链条传动,位置传感器,定位

台、控制输送速度,速度<=1000mm/分钟,位置精度控制在±1mm


 

输送带 3D模型

 

2、KUKA KR 210 机器人:重复定位精度 ±0.08mm,负载210Kg,多功能机器人,

可焊接、抓取、码垛。

 

3、机器人抓手系统:伺服电机、减速机(1:20)、滚珠丝杠方式

4、液压自定心中心架:根据产品直径范围,选定中心架的张开距离为245mm

5、三爪式液压卡盘

 


    主要下料(码垛)设备清单:

1、定位台、金属码垛托盘

验收标准:11种型号产品全部实现自动化上下料、码垛功能,加工精度满足要求:

径向跳动±15丝,轴向±10

三、项目技术难点

 

1、产品种类多:多达11大种,某些种类还细分2小种,共计15个型号产品,产品长度、直径不同,而且,多数产品非标准圆柱体,柱体上带“台阶”,给机器人抓手、传送带设计带来了极大困难。

 

 

 

2、产品加工精度高:径向跳动±15丝,轴向±10丝,要求机器人上料时,较大化保持工件的水平度(卡盘、中心架),有少许的偏斜,会导致两方向上误差加大。

3、液压系统与电控系统的配合:在机器人抓手和卡盘、中心架“交接”工件过程中,为防止工件脱落、水平度缺失,需要反复测试三者动作的先后顺序及速度、压力等

4、中控系统设计:通过PLC,实现机器人系统、车床系统、液压中心架及卡盘、外围系统(安全门、传感器)、工件输送带系统、机器人手的控制、通讯,以及工件参数的采集(每种工件的加工数据、加工数量、加工时间)

5、客户供电电压偏高:440 V,需要增设变压器及稳压电源,防止外部电源对用电设备的不良影响。     

 

四、解决办法

1、针对产品种类多的特点:我司在设计初期依据每种产品特性(外形尺寸、重量),进行了系统仿真(输送、抓取),经过反复验证和修改,后设计出的输送带、机器人抓手满足客户产品要求。

2、产品加工精度高:确保工装、夹具的加工精度、机器人路径示教的精度,确保工件上料的精度

3、反复测试抓手、中心架、卡盘三者的配合,找到适合的配合方式

我们在2~3这两个地方走了一些弯路,总结了不少经验和教训。


后,经过2个多月的不懈努力,在客户的大力协助下,所有产品均实现自动化作业,加工

工艺满足技术要求。


改善后:

1. 取消现有2名操作人员,机器人取而代之

2. 加工速度提升:目前分7/件(含上下料、车床加工时间),之前每个工件9~10分钟

/件。

3. 实现生产自动化、生产数据信息化,通过PLC、传感器、伺服电机等设备,采集生产过程

中主要数据,提升了生产过程智能化水平,为今后在其上下游工序继续智能化改造做了技

术准备,为实现“数字化”、无人化工厂打下基础。

见如下视频对比:

改善前



改善后



数据提供:天助网    
商盟客服

您好,欢迎莅临韦森贝格,欢迎咨询...

李经理: 点击这里给我发消息
正在加载

触屏版二维码